LEPTRINO莱普利诺PFS系列六轴力传感器使用注意事项

LEPTRINO 莱普利诺 PFS 系列六轴力传感器为应变片式多维力觉传感器，可同步采集 Fx、Fy、Fz 三轴力与 Mx、My、Mz 三轴力矩，内置信号解算单元，多用于机器人力控装配、打磨测试、力学试验等场景。传感器弹性体为精密受力结构，安装、载荷、接线、环境、维护的不规范会引发测量漂移、交叉干扰甚至不可逆硬件损坏，以下为完整使用注意要点。

一、机械安装注意事项

1. 安装面要求 传感器两侧法兰安装面必须平整洁净，无毛刺、杂质、磕碰，平面度建议≤0.05mm；安装基座刚性充足，禁止使用易变形薄板作为安装基座，避免引入安装预紧应力，造成零点偏移、测量误差。
2. 螺栓锁紧规范 采用对角分次拧紧螺栓，严格按照手册规定扭矩锁紧，不可过紧、单边用力；严禁敲击、钻孔、打磨、点焊传感器本体，会直接破坏内部应变片结构，造成损坏。
3. 受力方向与偏载控制 区分固定端（机器人侧）与加载端（工具侧），线缆接头位于固定端，受力尽量作用于传感器中心；尽量减少偏心载荷，偏载会产生附加力矩，增大轴间串扰误差。
4. 过载保护配置 需同时兼顾力量程与力矩量程，不可只关注力值忽略 Mx/My/Mz 力矩容量；冲击、碰撞工况建议选配原厂机械限位器，防止瞬时过载损坏弹性体。
5. 线缆管理 线缆严禁拉扯、弯折死弯、频繁摆动；线缆需要独立固定，不允许线缆重量、拉扯力作用在传感器接头，避免接头松动、内部引线断裂。

二、载荷与操作禁忌

1. 严禁超过额定量程使用，瞬时冲击载荷不得超出传感器过载范围；即使短时过载，也可能造成弹性体塑性形变，精度失效，需要返厂重新标定。
2. 加载尽量平稳，避免猛撞、跌落、磕碰；传感器不允许承受意外冲击。
3. 软件端需要设置力 / 力矩超限保护阈值，阈值必须低于传感器额定量程，实现硬件 + 软件双重防护。
4. 通电后建议预热 30 分钟，待温度稳定后执行零点调零；拆装、更换工装、改变安装姿态后，必须重新做零点校准。